El balonmano es un deporte relativamente joven, de principios del siglo XX aproximadamente, pero sus raíces han de proceder de una cultura y forma de juego comunes. Los investigadores aportan datos acerca de juegos parecidos propios de la antigua Grecia y Roma. Por entonces la mayoría de sus juegos, eran utilizadas las manos, quizás por una mayor agilidad desarrollada en estas.
El Harpastum, practicado por los militares romanos, data del 150 a.C. y consistía en llevar la pelota de un extremo a otro del campo pudiendo usarse la violencia para conseguir el fin, el gol o el punto. En ese momento finalizaba cualquier pelea que se hubiese generado durante el juego. Ya por entonces se pensaba en el concepto de cooperación y cohesión con el grupo, pues, a pesar de la violencia el militar "jugador" no pensaba en si mismo sino en una unidad, en un equipo que persigue un objetivo, a lo cual se le añadía la dura disciplina militante. La relación e influencia del deporte-salud para la mejora y el bienestar físico, era tratada por entonces, por ejemplo, el médico Claudio Galeno aconsejaba a los enfermos practicar el harpastum.
Los griegos también influyeron en la creacción de este tipo de deportes. En la antigua Grecia existió el "juego de urania" con el objetivo de lanzar una pelota y que no tocase el suelo.
Fue en 1892 cuando en la Europa central se dio a conocer el balonmano que actual a pesar de ciertas modificaciones posteriores. Fue de la mano de Konrad Koch, un pofesor de gimnasia que lo utilizaba como forma de entrenamiento para sus alumnos.
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